基于现场总线通讯环境的Multi-Agent系统模型

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　　4) 监控Agent

　　监控Agent主要的任务就是在在远程的操作室内对工业现场的观察并且根据情况需要可以对现场设备布置任务。

　　通过CAN总线整个三轴门架搬运系统实现了各个Agent的通讯，使每个Agent可共享系统资源又可在同一时刻完成各自的任务。因此，整个系统可以安全、协调的完成工件的单元化、分类和搬运一系列任务。

　　6. 结论

　　本文结合现场总线技术和Agent理论给出了“三轴门架搬运系统”的Multi-Agent结构，并基于CAN总线技术构建了该系统。系统具有成本低、可靠性和稳定性好，智能化程度高等特点。各个Agent根据不断变化的环境所做出的局部决策，动态的显现出一个切实可行的调度，这样系统就具有较好的反应性和适应性。

　　本文作者创新点：分布式人工智能中的Agent和Multi-Agent理论在智能机器人的研究中有了一定的发展，但此理论未用于工业控制领域。各个Agent之间的通讯是Multi-Agent 系统在工业控制领域应用的关键，而与现场总线通讯的完美结合使的应用Multi-Agent理论在工业控制领域成为了可能。本文还结合了工业模型三轴门架搬运系统证明了此理论的可行性。

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，基于现场总线通讯环境的Multi-Agent系统模型