无线传感器网络中的连通支配集求解算法

　　图5 实验结果

　　由图5 可见，d-q 轴电压电流及磁通角响应曲线平稳，在动态过程中，在Matlab 环境下[10]的电机转矩和实际DSP 实验平台下[11-13]的转矩曲线基本一致，系统响应快，且超调量小，只需0.6S 即可 达到稳定。转速的阶跃响应如图5（d）所示，系统在电机起动时有一定的波动，但是在PI 自适应控 制器的作用下，只需0.5S 系统就可以达到稳定状态，证明速度观测器下的转速能够较好地跟踪实际 速度变化，在稳态时实际速度等于仿真速度值。

　　5. 结论

　　本文提出的Matlab 下的DSP 集成设计方法确实可行，实验证明：在此环境下可以完成对DSP 目标 板的操作，包括访问DSP 存储器和寄存器等，又可利用Matlab 的强大工具对DSP 存储器中的数据进行 分析和可视化处理，因此系统结构简单，调试工作量小，易于实现。同时，具有一定自适应能力的PI 速度 估算方法能够对电机转速做出准确的估计，实验结果验证了此系统设计方案的正确性和可行性。

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